古代齿轮用手工修锉成形。1540年,意大利托里亚诺制造钟表时,制成一台使用旋转锉刀切齿装置;1783年,法国勒内制成了使用铣刀齿轮加工机床,并有切削齿条内齿轮附件;1820年前后,英国怀特制造出-台既能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮机床。具有这一性能机床到19世纪后半叶又有发展。1835年,英国惠特沃思获得蜗轮滚齿机-;1858年,席勒取得圆柱齿轮滚齿机-;以后经多次改进 齿轮加工,至1897年德国普福特制成带差动机构滚齿机,才-解决了加工斜齿轮问题。制成齿轮形插齿刀后,美国费洛斯于1897年制成了插齿机。
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