自平衡上下料机器人系统主要由机械行走装置、控制系统和传感器3部分组成,机械行走装置主要由车体平台、电机驱动器、直流无刷电机、齿轮减速机构和车轮组成。上下料机器人采用48v电池供电,通过dc-dc模块转换为5v和24v电压。其中,5v提供给控制系统和传感器,24v提供给电机驱动器。控制系统以atmegal28单片机为主控制芯片,通过sja1000扩展can总线与电机驱动器通信。红外测距传感器的输出是与距离成正比的模拟电压值,输入到单片机的a/d采样端口进行处理从而得到距离信息
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