机器人与待喷涂物之间的碰撞。
此种碰撞是机器人静电喷涂系统之中为常见的一种。导致此类碰撞发生的原因主要是以下几点：
1.仿型示教的动作路径设置偏差。
机器人在新车型导入时一般是现在仿型示教软件上按照现场实际机器人的位置进行建模并将新车型的数模导入到工程文件里面进行离线模拟。之后，佛山二次-烤箱，将仿型示教程序导入至现场的各个机器人控制柜中。手动运行动作，按照实际车身的位置进行微调。如果微调量较大并且未能进行有效验证。那么就会产生机器人自动动作时碰撞。
2.待喷涂物形状发生较大形变。
机器人在现场自动喷涂的过程中按照仿型示教的动作路径进行自动执行。而当待喷涂物发生较为-的形变时，机器人无法自动识别待喷涂物的实际状态，依然按照原来的动作路径运行。碰撞因此产生。
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两涂两烤自动喷涂生产线设备用于钢笔外壳的表面真实镀膜。产品外直径是20-30，喷涂工艺流程是：上件***除湿预热***手动/自动静电除尘***底漆喷房.中漆喷房.面漆喷房***流平炉***光固化***转真空电镀。
自动喷涂生产线设备为传输结构，分为上料位，预热系统，除尘系统，喷涂位、uv固化到真空镀膜上料至少托盘，传输线可无极调速，参考3-8m/min，要求线体平稳、-。
喷涂线的电机都有过流保护功能，节距需要喷涂喷涂时互相不影响，工业二次-烤箱，xi线体宽度是600mm，高度约850m参考尺寸，上下料符合人体工学。
炉体采用 376 岩棉彩钢板，包角采用铝型材制作，加温采用远红外碳纤维玻璃-管可节省能耗，炉外走线方式便与维修与安全。
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一、预防性措施
针对不同的碰撞情况，在采取预防性措施时，会有较大的差别。下面我们针对不同的碰撞情况进行逐一分析。
首先，对于机器人本体之间的相互碰撞以及机器人与喷漆室室体的碰撞来说，主要通过以下两种方式来避免。
，设置防撞检测。在机器进行仿型示教时，以每台机器人为中心设置一个防撞区。当机器人在进行正常作业时，以1号机器人为中心的a区是不允许2号机器人动作的，这样就可以避免机器人本体之间的相互碰撞。
第二，机器人各个轴的转动是通过伺服电机来完成的。当机器人发生碰撞之后各轴的脉冲反馈值出现异常，机器人立即产生干涉报警，防止更为-的碰撞事件发生。
其次，对于机器人与工件之间的碰撞来说，预防措施较多。
，控制工件发生-形变。增加多重检测，对于容易发生形变的位置进行检测。一旦发生形变立即产生报警以便于提醒现场人员进行处理。在涂装车间我们目前采用的检测手段主要有：后背门防撞检测。车门开度检测等。
第二，从防止工件位置出现偏差入手。具体到涂装的轿车生产线来说，将双链的盖板位置加高，硅胶二次-烤箱，为防止出现摩擦。加强对链条的检查及保养，-链条处于较为平稳的运行状态。对于编码器的脉冲来说，硅橡胶二次-烘烤箱，采取编码器防波动措施。在硬件位置无法改变的前提下，通过软件控制（增加脉冲锁存）来达到编码器脉冲稳定的效果，进一步-双链与滑撬之间处于同步运行状态。
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