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1.谐波减速机：波减速机谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度-，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，rv 铝合金减速机价格，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。

2.行星减速机：行星减速机其点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，nmrv铝合金减速机价格，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。

3.卧式，立式减速机：产品采用渗碳钢材料制作，抗冲击和耐磨强度-，低噪音，髙效率，-

4.硬齿面减速机：分为r 系列斜齿轮减速机、f系列平行轴斜齿轮减速机、k系列斜齿轮-斜齿轮减速机、s系列斜齿轮涡轮蜗杆减速机。

国产精密减速机成本比国外竞争-髙，性能却比-差，铝合金减速机，销量当然不好，也不可能实现规模效应，实现盈利。而没有盈利，没有批量就没有足够的资源进行技术改进探索研发，也没有办法形成控制，更没有办法改进技术和性能。

目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是rv减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，由于rv减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将rv减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。