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工业机器人按操作机坐标形式分以下几类：（坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。）

1）直角坐标型工业机器人

其运动部分由三个相互垂直的直线移动（即ppp）组成，其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离，天津机器人销售，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，控制无耦合，天津机器人，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工业机器人协调工作。

2）圆柱坐标型工业机器人

其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。

工业机器人不同类型伺服电机的特点:直流伺服电机的优点：速度控制，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。交流伺服电机的优点：速度控制特性-，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的，-少，高速控制，高度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、环境）。