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路径规划可在关节空间中进行。gasparetto以五次b样条为关节轨迹的插值函数，并将加加速度的平方相对于运动时间的积分作为目标函数进行优化，以-各个关节运动足够光滑。刘松国通过采用五次b样条对机器人的关节轨迹进行插补计算，机器人各个关节的速度、加速度端点值，工业机器人设计，可根据平滑性要求进行任意配置。另外，在关节空间的轨迹规划可避免操作空间的奇-问题。huo等人设计了一种关节空间中避免奇-的关节轨迹优化算法，利用6自由度弧焊机器人在任务过程中某个关节功能上的冗余，将机器人奇-和关节-作为约束条件，采用twa方法进行优化计算。

目前主流的工业机器人伺服驱动器均采用数字信号处理器（dsp）作为控制-，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（ipm）为-设计的驱动电路，ipm内部集成了驱动电路，工业机器人销售，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦pwm电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是ac-dc-ac的过程。整流单元（ac-dc）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。