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按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。 　　这种方式实时性好，易于实现高速、-控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式。 　　其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的，所以dcs 系统又称为集散控制系统或分散控制系统。 　　这种结构中，子系统是由控制 器和不同被控对象或设备构成的，各个子系统之间通过网络等相互通讯。分布式控制结构提供了一个开 放、实时、准确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式。 　　两级分布式控制系统，通常由上位机、下为机和网络组成。上位机可以进行不同的轨迹规划和控制算法，下位机进行插补细分、控制优化等的研究和实现。上位机和下位机通过通讯总线相互协调工作，这里的通讯总线可以是rs-232、rs-485、eee-488 以及usb 总线等形式。

由于-缺乏，我国工业机器人消费-依赖国外企业，尤其在减速机、伺服电机、控 制 器等-零部件上，我国本土机器人企业受制于人，只能购买高昂的国外设备，这需要国产工业机器人厂商不断提高技术，加大研发水平，早日摆脱国外机器人品牌对工业机器人消费市场的控制。 　　考虑到目前制造业工业机器人密度为55，而工业机器人密度仅为21，远低于日韩德美等发达，以及智能制造背景下，“机器换人”政策不断落地，天津agv小车，未来我国工业机器人市场还有很大的增长空间。

化工粉料高位码垛机正确的保养手法

高位码垛机能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码在托盘上（或生产线）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。高位码垛机应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、、食品饮料等不同领域。

高位码垛机就是为取代人工而生产的，比人力效率提高多倍。结构非常简单，所以故障率低，容易保养，维修。主要构成零件少，配件少，所以维持费用很低。高位码垛机可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。通用性强：通过高位码垛机即可完成对不同货物的码垛，相对降低了客户的购买成本。

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