华瑞高和 电机伺服控制器 伺服控制器维修

伺服系统行业市场规模与发展前景分析

目前，我国伺服市场处于成长阶段，增长空间大，且增长速度明显。伺服行业下游应用行业随高精密设备需求的不断提升，实现了从纺织包装等传统领域向电子设备制造、工业机器人等新兴领域的转移，前瞻预测未来几年，数控机床、电子设备和工业机器人将成为伺服应用主要的三大市场，合计占伺服市场总规模比重将达到47.7%。

伺服市场仍处于成长期，市场规模增速明显

我国伺服系统发展较晚，目前还处于成长期。国外伺服系统产品早在1950年前就已经出现，相对国外，我国服系统发展较晚，发展历程大致可以分为三个阶段：阶段为2005年以前的发展萌芽期，早在70年代，首先被应用于科技、等制造行业，随后在80年代，伺服系统开始在一些民用制造中得到尝试；2005年以后的初步增长期，随着制造强国等战略的提出，国产伺服品牌开始诞生，产品性能初步得到市场-，但外资品牌伺服系统仍占--；第三阶段是2010年前后进入进口替代期，国产伺服系统逐步提高，在机床、机械等领域进入加速进口替代阶段。

伺服控制器的功能

新型tmcm-1321伺服控制器/驱动器模块用于支持机器人和自动化设备中的两相双极步进电机工作，优化速度控制和各轴的同步，在提升产量的同时将功耗降低75%。模块具有板载磁编码器和用于光编码器的数字输入，以简化伺服控制，实现反馈和诊断功能；与类似的步进电机方案相比尺寸减小3倍。

降低功耗：与类似的步进电机方案相比，trinamic闭环控制技术具有业内佳的节能优势。

提高生产力：通过实施与应用要求相匹配的斜坡函数曲线-有效传输时间。

小尺寸方案：tmcm-1321模块与磁编码器和数字abn输入配合，提供小尺寸的单轴伺服控制器/驱动器方案，占用面积只有784 mm2。

伺服控制器如何同步

在分布式无轴传动同步控制系统中，需要各个印-组之间统一协调地工作，所以各个机组必须要有统一的时间系统，以-各个印-组协调工作，完成印刷任务。

具体的时钟同步实现方法分为硬件时钟同步，同步报文授时同步和协议授时同步。

(1)硬件时钟同步。硬件时钟同步是指利用一定的硬件设施(如gps-、utc-、的时钟信号线路等)进行的局部时钟之间的同步，操作对象是计算机的硬件时钟。硬件同步可以获得-的同步精度(通常为10-9 秒至10-6秒)。

(2)同步报文授时同步。在每个通讯周期开始，主站以广播形式发送一次同步报文。例如在sercos协议数据传输层中，每个sercos的通讯周期开始都以主战发送的同步报文mst为标志。mst的数据域非常短，只占1个字节。mst报文的同步精度-，如果用光缆做传输介质，同步精度可在4微妙之内。

(3)协议授时同步。协议授时也叫软件授时，指利用网络将主时钟源，通过网络，发给其他的子系统，以达到整个系统的时间同步性。通过计算从发出主时钟信息到发送到目标节点接受该信息并产生中断之间的时间差，可以得出-时间。然后通过补偿来达到时间同步。软件授时成本低，可由于同步信息在网络上传输的-大且有很大的不确定性，所以授时精度低(通常为10-6秒到10-3秒)。

综合考虑，本文的时钟同步方案采用的是硬件时钟同步，各节点根据系统中的主时钟来调整它们的时钟，具体实现方法是：添加硬件时钟同步信号线conclk用来传输时间同步信号，同步控制信号周期为2ms，以同步信号的上升沿作为同步点。在控制器中设置同步信号发生器，并在各个驱动器内部设置同步接受单元。驱动器从站的同步接受单元检测到主战的conclk上升沿后，各从站时钟同时清零。这样定期清零不仅保持了各从站时钟的一致性，同时也避免了同步误差的累计。