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检查信号

1.-“abb”图标进入系统菜单

2.-“输入输出”，对i/o信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确

3.dogrippera和dogripperb分别代表机器人两个夹具气缸，-其中的一个

4.再-0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否错误

7导入程序1.-“abb”图标，选择“程序编辑器”，香港焊接机器人，-“模块”

2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在progmod文件夹下，可以用记事本打开

可以观察有纹理的物体

机器人视觉领域是z早开始研究有纹理的物体的，如饮料瓶、零食盒等表面带有丰富纹理的都属于这一类。

当然，这些物体也还是可以用类似边缘提取+模板匹配的方法。但是，实际机器人操作过程中，环境会复杂：光照条件不确定（光照）、物体距离相机距离不确定（尺度）、相机看物体的角度不确定（旋转、仿射）、甚至是被其他物体遮挡（遮挡）。

幸好有一位叫做 lowe 的-，提出了一个叫做 sift （scale-invariant feature transform）的超q局部特征点：

lowe，焊接机器人多少钱一台， david g. distinctive image features from scale-invariant keypoints.international journal of computer vision 60.2 (2004): 91-110.

具体原理可以看上面这篇被引用 4万+ 的论w或各种博客，简单地说，这个方法提取的特征点只跟物体表面的某部分纹理有关，与光照变化、尺度变化、仿射变换、整个物体无关。

因此，利用 sift 特征点，可以直接在相机图像中寻找到与数据库中相同的特征点，这样，就可以确定相机中的物体是什么东西（物体识别）。