广州立式行星齿轮减速机-新型减速器，普莱特

现在老练并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、rv减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器，工业机器人常用rv减速器或谐波减速器。

相比于谐波减速器，rv减速器具有更高的刚度和反转精度，因此在关节型机器人中，一般将rv减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的方位，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部，广州立式行星齿轮减速机，行星减速器一般用在直角坐标机器人上。

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      谐波齿轮减速器传动精度高，是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高，在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右，同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。  

      谐波齿轮减速器传动、运动平稳，是由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此即使输入速度-，轮齿的相对滑移速度仍是极低，所以轮齿磨损小，(可达69%~96％)，又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。

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